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f80f616673
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@ -143,7 +143,10 @@ namespace rotgen
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value_type _norm() const { return parent::norm(); }
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value_type _lpNorm() const { return parent::lpNorm(); }
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template<int P> value_type _lpNorm() const
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{
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return parent::template lpNorm<P>();
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}
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value_type _squaredNorm() const { return parent::squaredNorm(); }
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@ -23,10 +23,7 @@ namespace rotgen
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{
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if constexpr (requires { m.rows(); }) { return m.rows(); }
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else if constexpr (requires { m._rows(); }) { return m._rows(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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/// Returns the column count of a matrix.
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@ -35,30 +32,21 @@ namespace rotgen
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if constexpr (requires { m.cols(); }) { return m.cols(); }
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else if constexpr (requires { m._cols(); }) { return m._cols(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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Index startRow(auto const& m)
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{
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if constexpr (requires { m.startRow(); }) { return m.startRow(); }
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else if constexpr (requires { m._startRow(); }) { return m._startRow(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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Index startCol(auto const& m)
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{
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if constexpr (requires { m.startCol(); }) { return m.startCol(); }
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else if constexpr (requires { m._startCol(); }) { return m._startCol(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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/// Returns the size of a matrix.
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@ -92,10 +80,7 @@ namespace rotgen
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{
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a._conservativeResize(s);
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}
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>(); }
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}
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void conservativeResize(auto& a, int r, int c)
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@ -108,10 +93,7 @@ namespace rotgen
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{
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a._conservativeResize(r, c);
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}
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>(); }
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}
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Index innerStride(auto const& m)
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@ -121,10 +103,7 @@ namespace rotgen
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{
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return m._innerStride();
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}
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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Index outerStride(auto const& m)
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@ -134,10 +113,7 @@ namespace rotgen
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{
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return m._outerStride();
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}
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
|
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}
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||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
|
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}
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//----------------------------------------------------------------------------
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@ -151,20 +127,14 @@ namespace rotgen
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{
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return m._normalized();
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}
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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decltype(auto) transpose(auto const& m)
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{
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if constexpr (requires { m.transpose(); }) { return m.transpose(); }
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else if constexpr (requires { m._transpose(); }) { return m._transpose(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
|
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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decltype(auto) conjugate(auto const& m)
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@ -177,49 +147,46 @@ namespace rotgen
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{
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if constexpr (requires { m.adjoint(); }) { return m.adjoint(); }
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else if constexpr (requires { m._adjoint(); }) { return m._adjoint(); }
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else
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>();
|
||||
}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(m)>(); }
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}
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void normalize(auto& a)
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template<typename C> void normalize(C&& a)
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{
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if constexpr (requires { a.normalize(); }) { a.normalize(); }
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else if constexpr (requires { a._normalize(); }) // PROCESSME
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if constexpr (requires { std::forward<C>(a).normalize(); })
|
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{
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a._normalize();
|
||||
std::forward<C>(a).normalize();
|
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}
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||||
else
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else if constexpr (requires { std::forward<C>(a)._normalize(); })
|
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{
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return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>();
|
||||
std::forward<C>(a)._normalize();
|
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}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>(); }
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}
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void transposeInPlace(auto& a)
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template<typename C> void transposeInPlace(C&& a)
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{
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if constexpr (requires { a.transposeInPlace(); }) { a.transposeInPlace(); }
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else if constexpr (requires { a._transposeInPlace(); }) // PROCESSME
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if constexpr (requires { std::forward<C>(a).transposeInPlace(); })
|
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{
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a._transposeInPlace();
|
||||
std::forward<C>(a).transposeInPlace();
|
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}
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else
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||||
else if constexpr (requires { std::forward<C>(a)._transposeInPlace(); })
|
||||
{
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||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>();
|
||||
std::forward<C>(a)._transposeInPlace();
|
||||
}
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else { return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>(); }
|
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}
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void adjointInPlace(auto& a)
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template<typename C> void adjointInPlace(C&& a)
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{
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if constexpr (requires { a.adjointInPlace(); }) { a.adjointInPlace(); }
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else if constexpr (requires { a._adjointInPlace(); }) // PROCESSME
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||||
if constexpr (requires { std::forward<C>(a).adjointInPlace(); })
|
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{
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a._adjointInPlace();
|
||||
std::forward<C>(a).adjointInPlace();
|
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}
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else
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else if constexpr (requires { std::forward<C>(a)._adjointInPlace(); })
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>();
|
||||
std::forward<C>(a)._adjointInPlace();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(a)>(); }
|
||||
}
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//----------------------------------------------------------------------------
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@ -233,10 +200,7 @@ namespace rotgen
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{
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return arg._cwiseAbs();
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}
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else
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||||
{
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||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
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||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
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}
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auto abs2(auto const& arg)
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@ -246,10 +210,7 @@ namespace rotgen
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{
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return arg._cwiseAbs2();
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}
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||||
else
|
||||
{
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||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
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}
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auto rec(auto const& arg)
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@ -262,10 +223,7 @@ namespace rotgen
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{
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return arg._cwiseInverse();
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}
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else
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||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
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}
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auto sqrt(auto const& arg)
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@ -284,10 +242,7 @@ namespace rotgen
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{
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||||
return min(generalize_t<A const>(a), generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
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||||
{
|
||||
return base_of(a).cwiseMin(base_of(b));
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).cwiseMin(base_of(b)); }
|
||||
}
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|
||||
template<concepts::entity A>
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|
|
@ -297,10 +252,7 @@ namespace rotgen
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|||
{
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||||
return min(generalize_t<A const>(a), b);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).cwiseMin(b);
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).cwiseMin(b); }
|
||||
}
|
||||
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||||
template<concepts::entity B>
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||||
|
|
@ -310,10 +262,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return min(a, generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(b).cwiseMin(a);
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(b).cwiseMin(a); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A, concepts::entity B>
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||||
|
|
@ -323,10 +272,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return max(generalize_t<A const>(a), generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).cwiseMax(base_of(b));
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).cwiseMax(base_of(b)); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A>
|
||||
|
|
@ -336,10 +282,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return max(generalize_t<A const>(a), b);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).cwiseMax(b);
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).cwiseMax(b); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity B>
|
||||
|
|
@ -349,10 +292,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return max(a, generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(b).cwiseMax(a);
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(b).cwiseMax(a); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A, concepts::entity B>
|
||||
|
|
@ -362,10 +302,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return mul(generalize_t<A const>(a), generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).cwiseProduct(base_of(b));
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).cwiseProduct(base_of(b)); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A>
|
||||
|
|
@ -387,10 +324,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return div(generalize_t<A const>(a), generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).array() / base_of(b).array();
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).array() / base_of(b).array(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A>
|
||||
|
|
@ -412,10 +346,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
if constexpr (requires { arg.trace(); }) { return arg.trace(); }
|
||||
else if constexpr (requires { arg._trace(); }) { return arg._trace(); }
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto squaredNorm(auto const& arg)
|
||||
|
|
@ -425,50 +356,36 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return arg._squaredNorm();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto norm(auto const& arg)
|
||||
{
|
||||
if constexpr (requires { arg.norm(); }) { return arg.norm(); }
|
||||
else if constexpr (requires { arg._norm(); }) { return arg._norm(); }
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto sum(auto const& arg)
|
||||
requires(requires { arg.sum(); } || requires { arg._sum(); })
|
||||
{
|
||||
if constexpr (requires { arg.sum(); }) { return arg.sum(); }
|
||||
else if constexpr (requires { arg._sum(); }) { return arg._sum(); }
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto prod(auto const& arg)
|
||||
{
|
||||
if constexpr (requires { arg.prod(); }) { return arg.prod(); }
|
||||
else if constexpr (requires { arg._prod(); }) { return arg._prod(); }
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto mean(auto const& arg)
|
||||
{
|
||||
if constexpr (requires { arg.mean(); }) { return arg.mean(); }
|
||||
else if constexpr (requires { arg._mean(); }) { return arg._mean(); }
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<concepts::entity A, concepts::entity B>
|
||||
|
|
@ -480,10 +397,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return dot(generalize_t<A const>(a), generalize_t<B const>(b));
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return base_of(a).dot(base_of(b));
|
||||
}
|
||||
else { return base_of(a).dot(base_of(b)); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto maxCoeff(auto const& arg)
|
||||
|
|
@ -493,10 +407,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return arg._maxCoeff();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto minCoeff(auto const& arg)
|
||||
|
|
@ -506,10 +417,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return arg._minCoeff();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<std::integral IndexType>
|
||||
|
|
@ -523,10 +431,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return arg._maxCoeff(row, col);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<std::integral IndexType>
|
||||
|
|
@ -540,10 +445,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return arg._minCoeff(row, col);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<int P, typename T> auto lpNorm(T const& arg)
|
||||
|
|
@ -558,16 +460,12 @@ namespace rotgen
|
|||
static_assert(P == 1 || P == 2 || P == Infinity);
|
||||
return arg.template _lpNorm<P>();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(arg)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
// Expression handling
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
|
||||
template<typename T> decltype(auto) noalias(T&& t)
|
||||
{
|
||||
if constexpr (requires { std::forward<T>(t).noalias(); })
|
||||
|
|
@ -578,10 +476,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return std::forward<T>(t)._noalias();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(t)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(t)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
template<typename T> auto evaluate(T&& t)
|
||||
|
|
@ -598,10 +493,7 @@ namespace rotgen
|
|||
{
|
||||
return std::forward<T>(t).eval();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
return detail::unsupported_parameters<decltype(t)>();
|
||||
}
|
||||
else { return detail::unsupported_parameters<decltype(t)>(); }
|
||||
}
|
||||
|
||||
//----------------------------------------------------------------------------
|
||||
|
|
@ -609,17 +501,13 @@ namespace rotgen
|
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// TODO: Adapt other functions ot behave as inverse and limit code in
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// non-ref/non-map containers
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template<typename A> auto inverse(A const& a)
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{
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if constexpr (!use_expression_templates)
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{
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return inverse(generalize_t<A const>(a));
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}
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else
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{
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return base_of(a).inverse();
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}
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else { return base_of(a).inverse(); }
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}
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template<concepts::vectorND<3> L, concepts::vectorND<3> R>
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@ -635,9 +523,6 @@ namespace rotgen
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{
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return base_of(l)._cross(base_of(r));
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}
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else
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{
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return l._cross(r);
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}
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else { return l._cross(r); }
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}
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||||
}
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